我國最早的開通的地鐵線為北京地鐵1期工程（部分屬于北京地鐵2號線）建成通車試運行，區間為高井站至北京站，其中長椿街站至北京站為現北京地鐵2號線使用的車站。

1971年1月15日，北京地鐵1號線正式向公眾運營，運營區段為公主墳站至北京站，共10座車站，全長10.7千米。

第二個開通地鐵的城市是我國另一個直轄市天津，在1976年1月10日，天津地鐵1號線新華路至海光寺段試通車，不過在1984年12月28日，天津地鐵才對外宣布正式通車運營。

上海同樣作為直轄市，是內地第三個開通地鐵的城市，但是開通時間上要比北京天津晚了不少，直到1993年5月28日，上海才迎來了自己的第一條地鐵線，上海地鐵1號線南段（徐家匯站至錦江樂園站）開始觀光試運行，線路全長6千米，共設車站5座。1995年4月，上海地鐵1號線全線（上?；疖囌菊局铃\江樂園站）開通試運營。

隨后，從上世紀末到本世紀初，廣州、長春、大連、武漢、深圳等城市也陸續開通了地鐵。

地鐵作為現代城市基礎設施中公共交通系統的重要組成部分，憑借運量大、速度快、安全可靠、準點舒適的技術優勢，受到廣大人民群眾的歡迎，現在地鐵逐漸成為大家出行的首選交通工具。因為地鐵自身所具備的社會屬性和經濟屬性，使之成為城市交通運輸發展戰略中的重點，同時也被視為城市交通體系的骨干力量。

截至2021年4月份，我國內地城市陸續共有40個城市開通了軌道交通系統。詳情見下圖：

來源：城市地鐵